码垛机机器人是用在生产线末端，以自动化机器人代替人工进行码垛的全自动码垛设备，只要企业有生产包装环节，就需要进行码垛的工作，而随着人力成本的提高以及国家对自动化的大力支持，码垛机机器人已经开始广泛得到应用。

烟草行业一向是比较关注自动化生产技术的，其对生产物流自动化技术的应用也一直处于国内领先地位。红河烟厂自1999年开始陆续实施了烟草配方、辅料、成品、备件等自动化物流系统，并且在自动化物理作业环节中，开始采用 码垛机机器人对卷烟成品进行堆码、拆垛作业，效率得到了大幅提升。

码垛机机器人有着三个直线移动坐标和一个旋转坐标，设备的末端是一个可以 360度旋转的物体抓手，抓手由一套三维运动机构拖动，通过调节系统设置，可以实现抓取不同尺寸的烟草成品物体，通过更换抓手可以实现抓取不同形状的物体。目前码垛机机器人最快码垛时速在1200次左右，根据物体大小，可以实现单次码垛多件物品。

码垛机机器人设计了系统的主控单元和关节控制单元，根据四轴码垛机机器人工作特点和实际需要设计了5种常用的工作模式。基于软件模块化的思想，编辑7种工作模块，并为码垛机机器人 工作中可能出现的故障给出了解决方案，为烟草行业自动码垛系统可靠、安全地工作打下良好的基础。

目前，码垛机机器人 已经在多数卷烟厂中得到应用。采用码垛机机器人进行码垛作业，大大降低了人工劳动强度，提高了作业效率，也改善了作业环境。

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